...cheetah机械狗设计(二十九)】番外篇(5)---Cartographer源码...1、最后，Cartographer建图算法的独特之处在于使用Submap子图的概念，将地图分割成多个部分，便于局部优化和全局匹配。前端地图匹配算法采用暴力搜索和优化方法，后端地图匹配则通过多分辨率搜索和分...