杂灵狗源码？ 二狗机器人源码？

摘要： ...cheetah机械狗设计(二十九)】番外篇(5)---Cartographer源码...1、最后，Cartographer建图算法的独特之处在于使用Submap子图的概念，...

...cheetah机械狗设计(二十九)】番外篇(5)---Cartographer源码...

1、最后，Cartographer建图算法的独特之处在于使用Submap子图的概念，将地图分割成多个部分，便于局部优化和全局匹配。前端地图匹配算法采用暴力搜索和优化方法，后端地图匹配则通过多分辨率搜索和分支定界策略提高效率。通过全局非线性优化，Cartographer实现位姿路径的精确校正，进而更新地图。

2、Cartographer源码解读的关键点如下：传感器数据获取与处理：数据首先从传感器获取点云。通过trajectory_BUIlder_AddSensorData函数将传感器数据添加到轨迹构建器中。数据被进一步处理，封装为Dispatchable实例，以便后续处理不同类型的传感器数据。数据队列管理：数据被添加到OrderedMultiQueue中。

3、【干货|开源MIT Min cheetah机械狗设计（三十二）】番外篇（8）---Cartographer源码解读在MIT Min cheetah机械狗的开源设计中，第32篇番外篇第8篇深入解析了传感器数据的流向。通常，正向讲解难以全面理解程序设计思路，因此我们将逆向还原设计过程。