s源码理解（源码概念）
摘要：
STM32启动文件startup_stm32f40xx.s详解1、STM32启动文件startup_stm32f40xx.s的详解如下： 核心任务： 引导微控制器启动：启动文件负... STM32启动文件startup_stm32f40xx.s详解
1、STM32启动文件startup_stm32f40xx.s的详解如下： 核心任务： 引导微控制器启动：启动文件负责将微控制器从复位状态引导到正常运行状态。 初始化硬件组件：设置堆栈指针SP和程序计数器PC的初始值，分别指向_initial_sp和Reset_Handler。
2、STM32的启动文件startup_stm32f40xx.s详解 启动文件的核心任务在于引导微控制器从启动到正常运行。首先，它初始化关键的硬件组件，包括设置堆栈指针 SP 至 _initial_sp，程序计数器 PC 指向 Reset_Handler。接下来，中断向量表被配置以管理系统中断，系统时钟被精确配置，确保后续C代码的正常运行。
3、从闪存（Flash）启动：最常见，程序从内部FLASH（通常是0x08000000）运行。从系统内存启动：用来跑bootloader或更新固件。从SRAM启动：调试时可能会用到。大多数时候，我们选flash启动，所以复位后，0x00000000会映射到0x08000000，这就是程序的起点。
4、STM32F103RBT6的启动文件通常为汇编语言编写的文件，常见的有STM32F10x.s和startup_stm32f10x_hd.s。以下是具体说明：启动文件的作用与内容启动文件是嵌入式系统上电后执行的第一段代码，负责初始化硬件环境和跳转到主程序。
5、由于STM32F103C8T6不属于高密度系列，因此不建议使用startup_stm32f10x_hd.s启动文件。可能导致的问题：如果将startup_stm32f10x_md.s错误地更改为startup_stm32f10x_hd.s，可能会引发一系列问题。
6、PC然后是“启动文件”，一般主要是项目文件里面的startup_xxxxx.s文件。其实这个就是我们常说的Bootloader。其实不光STM32系列单片机是这样，我们接触的NXP的微控制器、TI的MSP430以及51单片机等等其实都是有上述的启动文件的。启动文件负责的就是从单片机复位开始到main函数之前这段时间所需要进行的工作。
后缀名为.s的文件是什么文件,做什么用的?
1、.s文件是汇编语言源代码文件。汇编语言源代码文件 详细解释： 文件类型：.s文件的后缀名表示它是一个文本文件，其中包含了用汇编语言编写的源代码。汇编语言是计算机编程中的一种低级语言，接近于计算机机器语言的表达方式。 功能用途：.s文件主要用于存放汇编程序的指令代码。
2、后缀为.stp的文件通常是STEP文件格式，这是一种ISO标准的3D模型数据交换格式。要打开.stp文件，你可以使用一些专业的3D建模或cad软件。一些流行的CAD软件如AutoCAD、Solidworks、catia等都支持打开和编辑.stp文件。
3、格式：WPS通吃所有各种office格式，后缀为.wps和.et等WPS格式的文件是WPS软件自身的文件格式，Office软件中对应的Word和excel都无法打开的。也就是说，WPS深度兼容Office最新版本文件格式，但是Office是不能支持WPS特有格式的文件的。office则不行，并且office低版本打不开高版office文档。
4、ISO、BIN、CUE、BWT、CCD、MDS、NR*、**I、VCD、mdf文件均为光盘镜像文件， 用虚拟光驱打开。
5、Safetensors是谷歌开发的一种TensorFlow Lite模型文件格式，用于在移动设备上运行模型。如果你想在手机上打开本地后缀为safetensors的模型文件，可以按照以下步骤操作：首先，你需要确保你的手机上已经安装了TensorFlow Lite解释器。你可以在Google Play商店中搜索TensorFlow Lite并下载安装。
MSCKF那些事(二)S-MSCKF试用与源码解析
S-MSCKF是宾大Vijay Kumar实验室开源的双目版本MSCKF算法，适用于无人机领域的研究。该算法提供高精度，代码质量优秀，适合入门学习。源码地址：请直接访问源码链接。安装测试：确保已安装ROS并创建了catkin_ws。
我近期开源了一个基于hybrid MSCKF（Multi-State Constraint Kalman Filter）的单目视觉惯性里程计（VIO），该项目命名为LARVIO。以下是对该项目的详细介绍：项目背景与来源 LARVIO是基于MSCKF_VIO进行开发的，非常感谢原作者提供的优秀代码基础。
使用CMake等工具编译MSCKF算法的源代码。运行编译后的程序，并连接INDEMIND相机进行数据采集和处理。在运行过程中，可以调整MSCKF算法的参数，如特征点检测的数量、滤波器的参数等，以获得更好的性能。室内与室外测试：在室内环境下进行初步测试，观察MSCKF算法的运行效果和精度。
扩展名为“.s”的是什么文件?起什么作用?
扩展名为“.s”的文件可能是多种类型的文件，最常见的包括以下几种： 脚本文件 .s文件常常作为脚本文件，如汇编语言源代码文件。这类文件包含了计算机程序的一系列指令，用于控制计算机的运行。它们通常被编译器编译成可执行程序或目标代码。这类文件在软件开发和程序设计中起着至关重要的作用。
扩展名为“.s”的文件通常是汇编源代码文件，但也可能指代其他特定类型的文件，具体作用如下：汇编源代码文件：作用：用于编写和编译程序，特别是在低级编程和嵌入式系统开发中。汇编语言允许程序员直接与计算机硬件交互，因此“.s”文件在这些领域非常关键。
.s文件是汇编语言源代码文件。汇编语言源代码文件 详细解释： 文件类型：.s文件的后缀名表示它是一个文本文件，其中包含了用汇编语言编写的源代码。汇编语言是计算机编程中的一种低级语言，接近于计算机机器语言的表达方式。 功能用途：.s文件主要用于存放汇编程序的指令代码。
